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Direkte Vorgabe beim Servo-Antrieb |
  
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Direkte Vorgabe beim Servo-Antrieb |
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Beim Servo-Antrieb können Sie die Position (oder Drehwinkel) auch direkt über das SPS-Wort vorgeben. Aktivieren Sie dazu die Checkbox “Direkte Vorgabe”. In das SPS-Word müssen Sie jetzt im Programm ein INT-Wert transferieren. Dabei gelten für den Linearbeweger und das Gelenk etwas unterschiedliche Regeln:
Beim Linearbeweger geben Sie die Position in den global eingestellten Einheiten ein (default ist mm, einstellbar unter Ansicht|Optionen|Anlage). Der Bezugspunkt ist der Anfang des Linearbewegers.
Beim Gelenk können Sie die Einheit “Grad” oder “rad” unmittelbar auf der Editiermaske des Servoantriebes einstellen. Wenn Sie als Einheit “Grad” gewählt haben, übergeben Sie den Soll-Winkel in 0,1 Grad. Wenn Sie den Servo-Antrieb z.B an Word AW 50 angeschlossen haben und einen Winkel von 72 Grad wünschen, programmieren Sie :
L 720
T AW 50
Wenn Sie als Einheit “rad” eingestellt haben, müssen Sie den Winkel in 0,001 Radian vorgeben.
Die anderen Einstellungen auf der Editiermaske des Servoantriebes behalten ihre Funktion.
Beim Gelenk entspricht diese Betriebsart des Servoantriebes etwa dem alten Absolut-Real-Antrieb, allerdings mit mehr Komfort.
Wenn der Wertebereich eines INTs für Ihren Zweck nicht ausreicht, können Sie die Checkbox “DINT” aktivieren. Jetzt muss der Sollwert als DINT angegeben werden, dessen Wertebereich sollte für alle realistischen Anwendungsfälle ausreichen.