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Servo-Antrieb für Gelenk |
  
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Servo-Antrieb für Gelenk |
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Bei dieser Form des Antriebs für das Gelenk können Sie auf der Editiermaske beliebig viele Drehwinkel angeben, die dann während der Simulationszeit von der SPS aus über ihre Nummer angewählt werden.
Die Nummer des Ziels geben Sie über ein Word der SPS vor. Wenn Bit-codiert angeklickt ist, wird als Nummer die Position des niederwertigsten gesetzten Bits im Word verwendet. Das neue Ziel wird entweder übernommen, wenn das Bit “Start/Freigabe” eine steigende Flanke hat oder sofort, falls die CheckBox “Immer 1” angeklickt ist.
Der Servoantrieb dreht nur, wenn das Bit “Start/Freigabe” ansteht, oder die CheckBox “Immer 1” angeklickt ist.
Über das Bit “Position erreicht” meldet der Servoantrieb, wenn er den von Ihnen vorgegebenen Abstand zum Zielwinkel unterschritten hat.
Der Zielwinkel wird mit der vorgegebenen Maximaldrehgeschwindigkeit über Start- und Stoprampen angefahren. Die Rampensteilheit geben Sie nicht über eine Zeit vor, sondern über den Winkel, nach der der Antrieb die Maximalgeschwindigkeit erreicht haben soll (beim Starten) bzw. bei welchem Winkelabstand zum Ziel mit dem Bremsen begonnen werden soll (beim Stoppen). Wenn Sie die Rampe zu klein machen, wird der Antrieb nicht mehr kontrolliert stoppen können. Das ist in Wirklichkeit nicht viel anders und wir haben uns daher keine Mühe geben, diesen Effekt zu beseitigen.
Sie können sowohl die Geschwindigkeit als auch die Rampe vom SPS-Programm mittels eines Pokes modifizieren. Falls Sie als Einheit “Grad” gewählt haben, müssen Sie beide Größen in 0,1 Grad / s bzw. 0,1 Grad poken (z.B. für Geschwindigkeit 20 Grad/s müssen Sie in das SPS-Word des Pokes 200 transferieren). Falls Sie als Einheit “rad” gewählt haben, müssen Sie in 0,001 rad / s bzw. 0,001 rad poken.
Mit “Shift+Einfg” und “Strg+Einfg” können Sie neue Zeilen in die Tabelle der Positionen einfügen. Mit “Shift+Entf”, “Strg+Entf” und “Strg+X” können Sie Zeilen löschen.
Denken Sie daran, die Ziel-Nummern im SPS - Programm anzupassen, wenn Sie durch Einfügen oder Löschen die Nummerierung der Positionen ändern.
Mit dem Button “Teach” können Sie die aktuelle Position des Gelenkes übernehmen. Stellen Sie diese Position vorher mit dem Schieberegler “Winkel ohne Lösen der Achsmutter” auf der Editiermaske des Gelenkes ein.
Sie können den Sollwinkel auch direkt aus der SPS vorgeben.