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Gelenk oder Achse |
  
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Gelenk oder Achse |
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Das Gelenk kann verwendet werden, um Drehbewegungen um beliebig orientierte Achsen zu simulieren. Es hat die Gestalt eines Linearbewegers. Durch die Lage der Linie im Raum legen Sie die Drehachse fest. Um diese Achse werden alle Elemente (auch deren Kinder) gedreht, die Sie an dem Gelenk befestigen.
Die zu drehenden Elemente sollten möglichst klein sein, da die meisten Elemente in der jetzigen Version noch nicht um sich selbst gedreht werden. Eine Ausnahme bilden die linienförmigen Elemente wie Lichtschranke, Linearbeweger und Stange sowie der Kasten, die Haken, die Endschalter, das drehbare Förderband und die drehbaren Dynamiks.
Folgende Antriebe stehen für das Gelenk zur Verfügung:
| 1. | Bit-Antrieb: Dieser Antrieb wird an eines oder mehrere Bits der SPS angeschlossen und erlaubt die Steuerung der Drehgeschwindigkeit in beide Richtung und mit bis zu zwei Geschwindigkeiten. Auch die Hoch- und Runterlauf-Rampen können eingestellt werden, ebenso wie eventuelle Begrenzungen, falls das Gelenk nicht kontinuierlich rundum laufen soll. |
| 2. | Servo-Antrieb: Hier geben Sie während der Erstellung der Simulation einige Drehwinkel vor, die dann während der Simulationslaufzeit angefahren werden. Dazu muss in der SPS nur die Nr. des Drehwinkels angegeben werden. |
| 3. | Linearbeweger als Antrieb: Hiermit können Sie eine Linear- in eine Drehbewegung übersetzen. Auch eine Ratschen-Funktion ist möglich. |
| 4. | Kurbel-Antrieb: Hiermit koppeln Sie das aktuelle Gelenk an ein anderes, bereits vorhandenes Gelenk. Das Übersetzungsverhältnis ist einstellbar. |
| 5. | Absolut-Real-Antrieb: Direkte Vorgabe des Drehwinkels. Die gleiche Funktion wird besser vom Servo-Antrieb mit Direkt-Vorgabe erfüllt. |
| 6. | Einfacher Frq-Umrichter: Dieser Antrieb entspricht einem frequenzgeregelten Motor oder dem Proportionalventil eines Hydraulikmotors. Er muss an ein Word (E, A-, M- oder Daten-) der SPS angeschlossen werden. Neben der Adresse müssen Sie noch angeben, bei welchem Wert des Words die Maximalgeschwindigkeit erreicht werden soll. Wenn das Word in der echten SPS einen Analogausgang ansteuern soll, der einem Frequenzumformer +/- 10V vorgeben soll, müssen Sie hier 27.648 eingeben. Auch für diesen Antrieb können Sie Rampen und Begrenzungen des Drehwinkels vorgeben. |
Auf der Editiermaske des Gelenkes sind zwei Schieberegler vorhanden:
1.) Der Schieberegler “ohne” lösen der Achsmutter. Hiermit drehen Sie die Achse mitsamt den befestigten Elementen. Sie bewirken dadurch keine konstruktiven Veränderungen an der Maschine. Diese Dreh-Möglichkeit ist nur dazu geschaffen worden, um während des Editierens leicht die Bewegung der an dem Gelenk befestigten Elemente beobachten zu können und z.B. Endschalter zu justieren. Sobald Sie die Simulation wieder starten, springen die an dem Gelenk befestigten Elemente auf ihre ursprüngliche Position.
2.) Der Schieberegler “mit” lösen der Achsmutter bewirkt jedoch konstruktive Änderungen an der Maschine. Eine Verstellung dieses Reglers entspricht dem Verdrehen der an der Achse angeschraubten Teile nach Lösen der Achsmutter
Mit den Bild-Rauf/Runter-Tasten bewirken Sie eine Verstellung des Drehwinkels um jeweils 45°, eine Feinjustierung ist mittels der Pfeil Rechts/Links - Tasten möglich
Mit einem Peek können Sie den aktuellen Winkel des Gelenks in ein Word der SPS (Einheit 0,1 Grad) laden.
Die Beispiele “Robby1” und “Robby2” demonstrieren den Gebrauch von Gelenken.
--- #element.Funktionen ---
#element.winkel_ist (read, REAL, grad).
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Siehe auch:
Statische Elemente der Simulation
Registerkarte: Aktoren