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Bit - Motor für Gelenk |
  
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Bit - Motor für Gelenk |
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Bei dieser Form des Antriebs für das Gelenk müssen Sie eine Geschwindigkeit in U/min vorgeben. Zur Auswahl der aktuellen Geschwindigkeit stehen verschiedene Möglichkeiten zu Verfügung, die im Wesentlichen denen des Linearbewegers entsprechen. Bitte beachten Sie, dass sich bei der Auswahl des Antriebtyps (oben links in der Maske) die Anzahl und die Bedeutung der Bits, die zur Steuerung benötigt werden, ändern. Genauere Informationen zu den einzelnen Alternativen finden Sie hier.
Sie können zwei Arten von Rampen vorgeben: Start-Rampe und Stop-Rampe. Die angegebene Zeit bezieht sich immer auf die Zeit, die der Antrieb benötigt, um von Null auf die “Geschwindigkeit Normal” zu kommen, bzw. von dort auf Null. Die Start-Rampe wird immer dann verwendet, wenn die Soll-Geschwindigkeit ungleich Null ist, sonst wird die Stop-Rampe verwendet. D.h. auch wenn Sie einen Antrieb von Schnell auf Langsam schalten, wird die Start-Rampe verwendet, obwohl der Motor langsamer wird. Die Stop-Rampe wird nur verwendet, wenn der Motor ausläuft. Falls in Ihrer echten Anlage ein Motor mit Bremse eingebaut ist, sollten Sie die Stop-Rampe auf einen sehr kleinen Wert einstellen. Wenn Ihr wirklicher Motor nur eine Geschwindigkeit hat, können Sie in diesem Fall das Bremsverhalten explizit dadurch modellieren, dass Sie einen 2-Geschwindigkeiten-Motor wählen, für die kleine Geschwindigkeit eine 0 vorgeben und die Stoprampe entsprechend dem Bremsverhalten Ihres Motors einstellen. Wenn Sie in Wirklichkeit einen Motor mit 2 Geschwindigkeiten einsetzen, dann haben Sie diese Möglichkeit mangels Parameter nicht und müssen stattdessen etwas improvisieren.
Eine Ausnahme zu dem eben Geschilderten bilden die Rampen beim 4/2-Wegeventil. Hier wird die Start-Rampe immer dann verwendet, wenn das Bit “1” ist und die Stop-Rampe, wenn es “0” ist. Hierdurch können Sie z.B. verschieden gedrosselte Anschlüsse eines doppelt wirkenden Zylinders nachbilden.
Für alle Antriebe können Sie auch Begrenzungen des Drehwinkels vorgeben. Dazu müssen Sie zunächst entscheiden, ob die Begrenzungswinkel in Grad oder in Rad angezeigt werden sollen. Der einfachste Weg, die Begrenzung vorzugeben, besteht darin, das Gelenk mittels des Schiebereglers “Winkel ohne Lösen der Achsmutter” in die gewünschte Stellung zu bringen und dann einen der Buttons “Teach Min” oder “Teach Max” zu betätigen.
Die beiden Geschwindigkeiten und die Rampen können über Word-Pokes auch während der Laufzeit von der SPS aus geändert werden. Die Geschwindigkeiten werden in 0,01 U/min gepoked, die Rampen in 0,001 s. Dabei ist es vielleicht etwas lästig, dass die Pokes immer um das Gelenk kreisen - blenden Sie sie einfach aus .
Wichtig: Wenn Sie eine Begrenzung für einen zwei-Geschwindigkeiten-Antrieb festgelegt haben, müssen Sie natürlich, wie im echten Leben, selbst dafür sorgen, dass der Antrieb vorher auf langsam geschaltet wird. Sonst prallen Ihre Maschinenteile gegen den Anschlag. In TrySim wäre dies nicht weiter tragisch, in der Realität aber schon.
Siehe auch: